Inceputul utilizarii masajului pentru eliminarea oboselii, inlaturarea durererii,  relaxare sau aplicarea mai usoara a diverselor creme s unguente pe piele, se pierde in negura timpului. Probabil, el reprezinta cea mai veche forma de tratament medical.

Primele referiri se gasesc in manuscrisele chineze care coboara pana la 2700 i.e.n. in timp, dar si in medicina indiana, aproape 2000 de ani mai tarziu, aceasta tehnica este recomandata pentru a intarzia instalarea oboselii si chiar in zilele noastre in India oricine este in stare sa o practice cu succes. De fapt, intreaga medicina a Extremului Orient a fost influentata de tehnica masajului.

Egiptenii, in epoca reginei Cleopatra, iubeau sa fie masati de catre sclavii lor, cufundati in cazi cu apa parfumata, iar grecii au resimtit si ei efectele pozitive ale masajului.

In ceea ce ii priveste pe primii, masajul era considerat o arta sacra la egalitate cu alte ritualuri religioase sau divinatorii. Homer insusi, in Odiseea, vorbeste despre masaj ca si despre o forma de tratament pentru recuperarea razboinicilor.  Hipocrate (faimos medic grec) care a trait in secolul I inainte de Hristos, il mentioneaza cu numele de “anatripsis" si il recomanda ca si terapie fizica. Si chiar de la greci, se dezvolta doua tehnici diferite de masaj: una priveste masajul sportiv legat de jocuri si olimpiade, iar cea de-a doua ca si terapie legata de medicina.

 
Masajul este esential si in lumea romana, este suficient sa ne gandim la tratamentele oferite oaspetilor in terme, unde aceasta arta ajunge sa fie utilizata si pentru relaxare sau infrumusetare corporala. Galeno, de exemplu, medical imparatului Marc Aureliu, a dedicat acestei tehnici o serie intreaga de scrieri si recomandari.

In timpul Evului mediu, masajul este abandonat. Orice forma de atingere corporala incepe sa fie considerata “pacatoasa”. Va fi “redescoperit” in vremea Renasterii, pentru ca apoi popularitatea lui sa creasca mult in secolul 17, datorita interventiei unui medic suedez Henrik Ling care s-a decis sa dea denumiri diverselor tehnici.

Catre sfarsitul secolului 19 tehnica masajului incepe sa fie utilizata in mod obisnuit ca si tratament medical iar in 1894, 8 profesioniste fondeaza the Society of Trained Masseurs, in practica, stramosul scolii actuale de fizioterapie.